简介 AHRS400是半岛电竞(中国)集团股份有限公司科技基于工业级IMU 平台，针对工程机械,智能机器人等领域推出的一款动态倾角测量传感器。所有模块出厂前都配置超宽温域的精细化温补与独立标定，确保模块的一致性和稳定性。内置基于扩展卡尔曼滤波的姿态融合算法，有效抑制动态干扰对姿态精度的影响，保证姿态精度的稳定性。

体积 55*37.6*24mm

重量 100g

应用领域农机自动驾驶工程车水下机器人静态和动态倾角监测、振动监测

产品特点战术级 MEMS IMU、抗干扰动态倾角算法、独立转台标定、高强度工况耐受、实时而灵活的数字接口、体积小巧、

软件接口 CAN、RS232 、RS485、TTL

硬件接口 GX12 - 4 芯（公头） M12 航空连接器 5 PIN （公头/母头）

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产品详情技术指标产品上位机、驱动以及示例代码、硬件及结构设计参考文件文档资料

战术级 MEMS IMU

• 3.0°/h 陀螺仪零偏不稳定性

• 30ug 加速度计零偏不稳定性

抗干扰动态倾角算法

• 分辨率0.01度

• 低动态精度<0.4° @rms

独立转台标定

• 独立标定每个模块：灵敏度、零偏、非正交误差

高强度工况耐受

• 超强冲击耐受：2000g（0.5ms，半正弦，3 轴）

• 超强振动耐受：10g（10~2KHz，3 轴）

• 全温环境稳定工作：-40℃ ~ 85℃

• 100%磁屏蔽

实时而灵活的数字接口、体积小巧

• 高达 100Hz 的可配置输出采样率

• 支持CAN 接口

• 支持RS-485接口

• 支持RS-232接口

• 支持TTL接口

传感器性能
角度测量范围	俯仰角：±80° 横滚角：±180°
角度重复性	<0.03°
角速度测量范围	±450°/s
分辨率	0.01°
动态精度¹	0.4°
加速度测量范围	±6g
更新率	100hz
电气特性
电压输入	9-36 V
功耗	0.2-0.36W
接口	CAN/RS-485/RS-232/TTL
物理特性（AHRS400-X）
接头型号	GX12 - 4芯（公头）
产品尺寸	37.65524mm
防水等级	IP68
物理特性（AHRS40X-A）
接头型号	M12航空连接器5 pin （公头/母头）
产品尺寸	AHRS 401 : 478524mm AHRS 402 : 4796.524mm
防水等级	IP68
环境温度
工作温度	-40~85℃
存储温度	-40~85℃

IMU测试上位机.zip‍

名称	版本类型	含义
AHRS400	A	CAN版本
	B	RS-485版本
	C	TTL版本
	D	RS-232版本
AHRS401	A	单接头版本
AHRS402	A	双接头版本

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AHRS400_X_Datasheet_产品手册‍

半岛电竞(中国)集团股份有限公司USB转CAN模块说明文档‍

FSS-AHRSX00-A配置CAN参数说明 ‍